Análisis de señales ultrasónicas para la definición de entornos en el campo de la robótica

Abstract

Existe un gran interés en la consecución de robots avanzados capaces de la ejecución de tareas complejas de una forma flexible y fiable; para lo que resulta indispensable proporcionarles información precisa del entorno, se ha investigado las posibilidades que los sensores ultrasónicos ofrecen en este campo. Para ello se ha desarrollado un sensor ultrasónico de alta resolución, con una superficie mínima detectable del orden de 1 mmm(2), un alcance superior al metro de distancia y una zona muerta de 6 cm. Conjuntamente se ha puesto a punto un sistema de adquisición de datos que ha permitido almacenar y estudiar las señales ultrasónicas en muy diversas circunstancias. En la medida de distancia para métodos digitales se ha logrado alcanzar una precisión superior a la citada hasta la fecha. El método seguido para la correccién térmica de la ...