Estrategias de correspondencia jerárquica y métodos directos de autocalibración para un sistema estereoscópico binocular

Résumé

EL OBJETIVO DE ESTA TESIS HA SIDO EL DESARROLLO DE UN SISTEMA ESTEREOSCOPICO COMPLETO EN EL CONTEXTO ESPECIAL DE UNA CABEZA ESTEREOSCOPICA BINOCULAR, QUIZAS LA CONFIGURACION GEOMETRICA DE CAMARAS MAS UTILIZADA EN SISTEMAS ROBOTICOS,EN PARTICULAR, SE HAN APORTADO SOLUCIONES A LOS DOS PROBLEMAS COMPUTACIONALES A LOS QUE DA LUGAR LA VISION ESTEREOSCOPICA BINOCULAR: - LA CORRESPONDENCIA ESTEREOSCOPICA - LA CALIBRACION DEL SISTEMA SE HA DESARROLLADO UN SISTEMA DE CORRESPONDENCIA ESTEREOSCOPICA "JERARQUICO QUE UTILIZA PRIMITIVAS DE LA IMAGEN DE DIFERENTE NATURALEZA Y QUE PERMITE LA OBTENCION DE MAPAS DEL ENTORNO DE DIFERENTES GRADOS DE PRECISION. LA NATURALEZA JERARQUICA DEL SISTEMA SE REFLEJA EN TODAS LAS ETAPAS DEL PROCESO ESTEREOSCOPICO: DESDE LA EXTRACCION DE PRIMITIVAS HASTA LA GENERACION DE MAPAS DE PROFUNDIDAD. EL SISTEMA DE CALIBRACION ESTA BASADO EN LOS PRINCIPIOS DE LA AUTOCALIBRACION. EN ESTA TESIS SE HA REALIZADO UN ESTUDIO DE LA VIABILIDAD DEL PROCESO DE AUTOCALIBRACION DE UNA CABEZA ESTEREOSCOPICA, QUE HA REVELADO QUE SE TRATA DE UNA CONFIGURACION DEGENERADA YA QUE SE PIERDE CIERTA CAPACIDAD PARA LLEVAR A CABO LA AUTOCALIBRACION DEL SISTEMA. SE HA DESARROLLADO UN METODO PARA LA AUTOCALIBRACION DEL SISTEMA CUANDO ESTE REALIZA UN MOVIMIENTO PARALELO AL PLANO DEL SUELO. ASIMISMO SE HA DESARROLLADO UNA NUEVA METODOLOGIA QUE CONSISTE EN EL ANALISIS EXPLICITO DE LA FORMA ANALITICA DE LA MATRIZ FUNDAMENTAL QUE PROPORCIONA LA INFORMACION NECESARIA PARA OBTENER LOS PARAMETROS DE CALIBRACION DIRECTAMENTE A PARTIR DE SUS COEFICIENTES.