Utilización de la respuesta al impulso para identificación y visión por ultrasonidos en aplicaciones de robótica

Resum

La resolución de alguno de los problemas de la identificación y visión de entornos en tiempo real, mediante sensores ultrasónicos operando en aire, es el trabajo que se ha realizado en esta tesis doctoral. Para ello se han seguido los siguientes pasos: 1) análisis en régimen transitorio del proceso emisión-recepción utilizando transductores ultrasónicos. Este estudio permite construir la base teórica para obtener la respuesta impulsional de objetos y configuraciones de geometría sencilla. 2) estudio de métodos de tratamiento de la señal ultrasónica para obtener máxima resolución en la obtención de la respuesta impulsional para identificación de entornos y objetos en el ámbito de la robótica. Las técnicas que se han utilizado han sido convolución y deconvolucion en el dominio temporal y frecuencial, aplicación de filtros, funciones de correlación, ajuste a modelos mediante métodos de minimización del error, etc. 3) validación experimental de los resultados y teoría desarrollada. Para ello se han planteado experimentos que permiten evaluar en condiciones reales, los objetivos perseguidos, concretamente: capacidad de discriminación, identificación de objetos y visión en 2d por ultrasonidos. Como conclusión este trabajo ha aportado algunas bases y soluciones para la identificación y visión mediante la respuesta al impulso en sistemas ultrasónicos de tiempo real estricto.