Planificación del movimiento de robots basada en técnicas de inteligencia artificialaplicación de un modelo esférico

  1. Pascual del Pobil Ferré, Ángel
Supervised by:
  1. Miguel Ángel Serna Oliveira Director

Defence university: Universidad de Navarra

Year of defence: 1991

Committee:
  1. Joaquín María Aguinaga Torrano Chair
  2. Juan Flaquer Fuster Secretary
  3. José María Girón Sierra Committee member
  4. Vicente Manuel Aguilella Fernández Committee member
  5. Valentin Arroyo Fernández Committee member

Type: Thesis

Teseo: 32853 DIALNET

Abstract

SE PRESENTA UNA REPRESENTACION SIMPLE Y VERSATIL PARA LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO DE ROBOTS EN 3D, SE PROPONE UN NUEVO ALGORITMO BASADO EN ESTA REPRESENTACION QUE ES CAPAZ DE CALCULAR EFICIENTEMENTE UN CAMINO LIBRE DE COLISIONES. PRIMERO SE DEFINE AUTOMATICAMENTE UN CONJUNTO DE ESFERAS EXTERIORES QUE RECUBRE EL ROBOT Y LOS OBSTACULOS. DESPUES SE DEFINE OTRO CONJUNTO DE ESFERAS INTERIORES. AMBAS REPRESENTACIONES SON OPTIMAS Y CONVERGEN HACIA UN ERROR NULO. SE DISPONE ASI DE UNA JERARQUIA DE DETALLE. SE PRESENTA UNA APLICACION DE ESTE MODELO A LA DETECCION DE COLISIONES, TANTO PARA OBJETOS ESTACIONARIOS COMO EN MOVIMIENTO. ASIMISMO SE PROPONE UN ALGORITMO PARA LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO DE ROBOTS MANIPULADORES EN TRES DIMENSIONES QUE CONDUCE A UNA BUSQUEDA FLEXIBLE Y EFICIENTE EN EL ESPACIO DE CONFIGURACION.