Desarrollo y experimentación de un vehículo basado en Péndulo Invertido (PPCar)
- Jiménez Viguria, Luis Antidio
- Prieto Yerro, M. Angeles
- Fiacchini, M.
- Cano, R.
- Rubio, F.
- Aracil, J.
- Canudas-de-Wit, C.
ISSN: 1697-7920
Año de publicación: 2006
Volumen: 3
Número: 4
Páginas: 54-63
Tipo: Artículo
Otras publicaciones en: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )
Resumen
En este artículo se describe el desarrollo de un vehículo basado en la estabilización de un péndulo invertido. El prototipo ha sido diseñado y realizado en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla, utilizando componentes comerciales y de bajo coste. Para el control del vehículo se han implementado dos leyes de control (lineal y no lineal), habiéndose probado con éxito en diferentes experimentos.