Modelización y calibración de giroscopios láser y alineamineto de sistemas ligados (strapdown)

Résumé

EL USO DE GIROS-LASER SE JUSTIFICA POR SU GRAN ROBUSTED Y SENCILLEZ DE FUNCIONAMIENTO, NO TENIENDO TERMINOS SENSIBLES A LA ACELERACION, POR LO CUAL SON ACONSEJABLES PARA SU USO EN SISTEMAS "STRAPDOWN". NO OBSTANTE NECESITAN DE LA CALIBRACION DE ERRORES ESTATICOS (BIAS FIJO) Y DINAMICOS (FACTOR DE ESCALA) PARA SU COMPENSACION, Y LA MODELIZACION DEL RUIDO ALEATORIO, EL CUAL PRESENTA UNA CARACTERISTICA TIPICA DE CAMINO ALEATORIO. EL ALINEAMIENTO DE SISTEMAS "STRAPDOWN" CONSISTE EN EL CALCULO INICIAL DE LA MATRIZ DE TRANSFORMACION ENTRE LOS EJES LIGADOS A LOS SENSORES Y EL SISTEMA USADO PARA LA NAVEGACION, EL OBJETIVO ES OBTENER ESTA MATRIZ EN EL MENOR TIEMPO POSIBLE Y CON LA MAYOR PRECISION. SE HA DESCRITO EL PROCESO DE CALIBRACION DE UN GIRO-LASER, SE HAN COMPARADO DISTINTOS GRUPOS DE EXCITACION APLICADAS AL GIRO. EL PROCESO DE CALIBRACION SE HA PARTICULARIZADO PARA UNA TRIADA DE GIROS-LASER. EN LA MODELIZACION DE LA DERIVA ALEATORIA SE HAN ENCONTRADO COMO PRINCIPALES FUENTES DE ERRORES UN RUIDO BLANCO EN VELOCIDAD Y EL EFECTO DE LA CUANTIFICACION ANGULAR, DETECTANDOSE PARA LARGOS PERIODOS DE TIEMPO UNA PEQUEÑA RAMPA Y UN RUIDO ROSADO. LOS RUIDOS SE HAN MODELADO MEDIANTE UN "SHAPING FILTER" Y SE HAN OBTENIDO DISTINTOS MODELOS ARMA. EN EL ESTUDIO DEL ALINEAMIENTO SE HAN COMPARADO DISTINTOS PROCESOS DE ALINEAMIENTO: GIROCOMPAS CLASICO, CON FILTROS DE KALMAN Y UN METODO DE STIELER.