Un modelo estereoscópico de sistema visual para robots

Abstract

SE PRESENTA UN MODELO DE SISTEMA VISUAL ESTEREOSCOPICO QUE PERMITE A UN ROBOT EVALUAR LA POSICION TRIDIMENSIONAL DE UN CONJUNTO DE OBJETOS EN EL ESPACIO. COMO DATOS DE PARTIDA SE DISPONEN DE DOS MATRICES DE 256X256 ELEMENTOS QUE CORRESPONDEN A LAS IMAGENES IZQUIERDA Y DERECHA DE LAS CAMARAS. EL VALOR DE CADA ELEMENTO DE ESTAS MATRICES REPRESENTA EL NIVEL DE GRIS DE UNA REGION DEL ESPACIO. EL MODELO CONSISTE EN UN COJUNTO DE ALGORITMOS DIVIDIDOS EN TRES ETAPAS. 1) PROCESAMIENTO DE BAJO NIVEL CUYO OBJETO ES LA EXTRACCION DE LOS CONTORNOS DE LAS PIEZAS DE LA ESCENA. 2) PROCESAMIENTO DE NIVEL MEDIO QUE TRAGUANTA LA ESCENA Y EVALUA LA POSICION DE LOS CENTROS DE MASAS Y 3) PROCESAMIENTO ESTEREOSCOPICO QUE IDENTIFICA LOS CONTORNOS Y CALCULA LA PROFUNDIDAD