Modelado de un AGV híbrido triciclo-diferencial

  1. Sánchez, Roberto 1
  2. Sierra-García, Jesús Enrique 2
  3. Santos, Matilde 3
  1. 1 Universidad Nacional de Educación a Distancia
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    Universidad Nacional de Educación a Distancia

    Madrid, España

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  2. 2 Universidad de Burgos
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  3. 3 Universidad Complutense de Madrid
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Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )

ISSN: 1697-7920

Argitalpen urtea: 2022

Alea: 19

Zenbakia: 1

Orrialdeak: 84-95

Mota: Artikulua

DOI: 10.4995/RIAI.2021.14622 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openSarbide irekia editor

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Laburpena

En el ámbito industrial se utilizan con frecuencia Vehículos de Guiado Automático (AGV) para el transporte de mercancía puntual, normalmente sustituyendo a los medios de transporte manuales o a las cintas transportadoras, para así reducir costes operativos y errores humanos. Para aumentar el rendimiento de estos sistemas industriales y que puedan realizar funcionalidades más avanzadas, es fundamental desarrollar modelos orientados al control que permitan probar nuevas estrategias y técnicas de control que los hagan más eficientes y seguros. Para ello, en este trabajo se desarrolla un modelo cinemático y dinámico orientado al control de un AGV. El principal objetivo del trabajo es conseguir una representación matemática de la compleja dinámica del AGV Easybot, un vehículo híbrido triciclo-diferencial, que permita estudiar los efectos de carga remolcada y la interacción rueda-suelo. Para ello se ha desarrollado el modelo cinemático de la parte diferencial y del triciclo, y se han combinado ambos entre sí y con el desarrollo de la dinámica del vehículo. Se ha descompuesto el AGV en sus distintos módulos y se han aplicado las ecuaciones de Newton-Euler para obtener las ecuaciones de su comportamiento dinámico. El modelo se ha validado en simulación para diferentes trayectorias, variando la carga y la velocidad.

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