Collaborative assistive robot for mobility enhancement

Résumé

Dada la tasa de envejecimiento de la sociedad actual, un importante sector de la poblacion precisa ayuda para Ia movilidad. En algunos casos, los dispositivos asistivos deben disponer de cierto nivel de autonomía cuando los usuarios presentan discapacidades que imposibilitan su manejo. No obstante, plataformas como las sillas de ruedas no deben jamás tomar el control absoluto de la movilidad, ya que los expertos clínicos indican que ello conlleva perdida de capacidades residuales y frustración al usuario. Es más, el nivel de control que un usuario es capaz de ejercer sobre estas plataformas es indicativo de su condician fisica y cognitiva. Por ello, es importante evaluar con cierta precision la bondad del control que un usuario ejerce sobre un dispositivo asistencial para apreciar su estado y evolución, así como para evaluar la calidad de diferentes estrategias de control y configuraciones del entomo de uso. Esta tesis presenta un nuevo método de asistencia a la condicción de sillas de ruedas robotizadas mediante control cooperativo. La cantidad de ayuda que se oftece a cada persona debe adaptarse a su estado y condician mediante Ia evaluacion de su forma de guiar la silla. Para ello, se ha realizado una revision de las distintas métricas existentes en el campo de la navegacion con silla de ruedas, proponiéndose algunas nuevas apropiadas para el control cooperativo. El sistema ha sido probado en cada etapa por pacientes internos voluntarios utilizando una silla Meyra robotizada er la Fondazione Santa Lucia (FSL), un hospital en Roma. Estos pacientes presentaban distintos grados de discapacidad física y cognitiva. Los resultados obtenidos son coherentes desde un punto de vista cualitativo y cuantitativo. Se deja como trabajo futuro la integración de este sistema en una arquitectura híbrida para planificacion de alto nivel.