Control de formaciones de vehículos marinos de superficie con restricciones de entrada
- Jesús Manuel Cruz García 1
- José Antonio López Orozco 1
- Eva Besada Portas 1
- Joaquín Aranda 2
-
1
Universidad Complutense de Madrid
info
-
2
Universidad Nacional de Educación a Distancia
info
Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática
ISBN: 978-84-9749-808-1
Año de publicación: 2016
Páginas: 1044-1051
Congreso: Jornadas de Automática (37. 2016. Madrid)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
Se presenta un algoritmo para el control de formaciones y seguimiento de caminos para vehículos no holónomos con aplicación a vehículos marinos de superficie. El algoritmo sigue una estructura líder-seguidor y es una extensión de un artículo anterior [1] a curvas parametrizadas, y no sólo para caminos formados por tramos rectos y circulares. Además, se tiene en cuenta las restricciones que restringen las posibles trayectorias que pueden ser seguidos por el líder. El algoritmo sigue manteniendo la ventaja de la sencillez y sólo necesita de la sintonía de un parámetro para cada uno de los vehículos. Se muestran experimentos simulados con modelos reales a escala que validan el método propuesto.