Análisis de entornos urbanos de tráfico y estimación del movimiento del vehículo para el desarrollo de sistemas avanzados de ayuda a la conducción

Résumé

Los entornos urbanos de tráfico representan, por su alta complejidad, un desafío para los sistemas inteligentes de transporte, debido a la gran variedad de situaciones y elementos diferentes que pueden acontecer en estos entornos y que deben ser manejadas por estos sistemas. A este respecto, las soluciones presentadas hasta el momento son variadas en lo concerniente a sensores y métodos, obteniendo estos trabajos resultados muy dispares de precisión, complejidad, coste o carga computacional. El trabajo presentado en esta disertación, desarrolla un conjunto de algoritmos y métodos para dar soporte a la implementación de una gran variedad de sistemas avanzados de ayuda a la conducción o navegación autónoma en estos entornos. El sistema descrito se basa en el análisis del entorno del vehículo y la estimación del movimiento del mismo mediante el empleo de un sistema de visión estereoscópica, donde se ha prestado una especial atención, a la hora de definir las características del desarrollo, a posibilitar su implementación en tiempo real. Se ha hecho hincapié tanto en la justificación matemática de los algoritmos presentados, como en la evaluación del efecto de la variación de los valores de configuración de funcionamiento del sistema, evaluándose a su vez los resultados del mismo mediante el empleo de bases de datos de acceso público, analizándose cerca de 11.000 imágenes a lo largo de 9 km de recorrido en entornos urbanos.