Planificación del movimiento de robots basada en técnicas de inteligencia artificialaplicación de un modelo esférico

  1. Pascual del Pobil Ferré, Ángel
Dirigida por:
  1. Miguel Ángel Serna Oliveira Director/a

Universidad de defensa: Universidad de Navarra

Año de defensa: 1991

Tribunal:
  1. Joaquín María Aguinaga Torrano Presidente/a
  2. Juan Flaquer Fuster Secretario/a
  3. José María Girón Sierra Vocal
  4. Vicente Manuel Aguilella Fernández Vocal
  5. Valentin Arroyo Fernández Vocal

Tipo: Tesis

Teseo: 32853 DIALNET

Resumen

SE PRESENTA UNA REPRESENTACION SIMPLE Y VERSATIL PARA LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO DE ROBOTS EN 3D, SE PROPONE UN NUEVO ALGORITMO BASADO EN ESTA REPRESENTACION QUE ES CAPAZ DE CALCULAR EFICIENTEMENTE UN CAMINO LIBRE DE COLISIONES. PRIMERO SE DEFINE AUTOMATICAMENTE UN CONJUNTO DE ESFERAS EXTERIORES QUE RECUBRE EL ROBOT Y LOS OBSTACULOS. DESPUES SE DEFINE OTRO CONJUNTO DE ESFERAS INTERIORES. AMBAS REPRESENTACIONES SON OPTIMAS Y CONVERGEN HACIA UN ERROR NULO. SE DISPONE ASI DE UNA JERARQUIA DE DETALLE. SE PRESENTA UNA APLICACION DE ESTE MODELO A LA DETECCION DE COLISIONES, TANTO PARA OBJETOS ESTACIONARIOS COMO EN MOVIMIENTO. ASIMISMO SE PROPONE UN ALGORITMO PARA LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO DE ROBOTS MANIPULADORES EN TRES DIMENSIONES QUE CONDUCE A UNA BUSQUEDA FLEXIBLE Y EFICIENTE EN EL ESPACIO DE CONFIGURACION.