Generación de Trayectorias y Toma de Decisiones para UAVs
- Pajares, Gonzalo
- Ruiz, José Jaime
- Lanillos, Pablo
- Guijarro, María
- Cruz García, Jesús Manuel de la
- Santos Peñas, Matilde
ISSN: 1697-7920
Año de publicación: 2008
Volumen: 5
Número: 1
Páginas: 83-92
Tipo: Artículo
Otras publicaciones en: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )
Resumen
La generación de trayectorias y la replanificación de las mismas en entornos hostiles para UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) es una disciplina en auge. Los entornos hostiles se caracterizan por la presencia de amenazas, modeladas aquí como radares. Inicialmente se planifica una ruta. Si en vuelo surgen nuevas amenazas, la ruta inicial se replanifica. En ambos casos las rutas se obtienen mediante el algoritmo A*. Ante una replanificación el UAV toma una decisión sobre si continuar por la ruta inicial o por la replanificada. La teoría de la decisión multiatributo proporciona en este caso el mecanismo adecuado.