Contribución al modelado geométrico de los robots industriales

Abstract

CLASICAMENTE EL ESTUDIO GEOMETRICO QUE RELACIONA LOS COORDENADOS DE USUARIO CON LOS COORDENADOS PROPIOS DEL ROBOT PRESENTA SERIOS PROBLEMAS; Y PARA DAR UNA RESPUESTA SATISFACTORIA NOS HEMOS PROPUESTO TRATAR CON MAS RIGOR MATEMATICO LA GEOMETRIA DEL ROBOT Y REPLANTEAR EL MODELADO VARIACINAL, COMO CONSECUENCIA DE ESTA EXTRATEGIA HEMOS CONSEGUIDO POR UN LADO OPTIMIZAR EL ALGORITMO DEL MODELO GEOMETRICO DIFERENCIAL DIRECTO Y POR OTRO LADO OPTIMIZAR TAMBIEN EL OLGARITMO DEL MODELO GEOMETRICO DIFERENCIAL INVERSO. POR ULTIMO HEMOS APLICADO Y VERIFICADO LOS RESULTADOS OBTENIDOS A LO LARGO DE NUESTRO TRABAJO.