Contribución al modelado geométrico de los robots industriales
- Chemlal, Abdelkrim
- José de Sánchez de León Director
Universidade de defensa: Universidad Complutense de Madrid
Ano de defensa: 1986
- Antonio Vaquero Sánchez Presidente
- Jaime Ruiz Fernández Secretario/a
- Manuel Alique Page Vogal
- Sebastián Dormido Bencomo Vogal
- Manuel Silva Suárez Vogal
Tipo: Tese
Resumo
CLASICAMENTE EL ESTUDIO GEOMETRICO QUE RELACIONA LOS COORDENADOS DE USUARIO CON LOS COORDENADOS PROPIOS DEL ROBOT PRESENTA SERIOS PROBLEMAS; Y PARA DAR UNA RESPUESTA SATISFACTORIA NOS HEMOS PROPUESTO TRATAR CON MAS RIGOR MATEMATICO LA GEOMETRIA DEL ROBOT Y REPLANTEAR EL MODELADO VARIACINAL, COMO CONSECUENCIA DE ESTA EXTRATEGIA HEMOS CONSEGUIDO POR UN LADO OPTIMIZAR EL ALGORITMO DEL MODELO GEOMETRICO DIFERENCIAL DIRECTO Y POR OTRO LADO OPTIMIZAR TAMBIEN EL OLGARITMO DEL MODELO GEOMETRICO DIFERENCIAL INVERSO. POR ULTIMO HEMOS APLICADO Y VERIFICADO LOS RESULTADOS OBTENIDOS A LO LARGO DE NUESTRO TRABAJO.